EP1 ROS安装方法

步骤1：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

步骤2：

sudo apt install curl

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

步骤3：

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

步骤4：

sudo rosdep init

---可能触发错误1

rosdep update

如果失败：#打开hosts文件

（错误1:输入sudo rosdep init如果出现

ERROR: cannot download default sources list from:

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Website may be down.

）

sudo gedit /etc/hosts

#在文件末尾添加

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

#保存后退出再次尝试

2.拥有CSDN账号请查看：

若没有请查看：

步骤5：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

步骤6：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

验证：

roscore

此代码运行ros基础环境

输入roscore报错："roscore" not found -错误2：

sudo apt install ros-melodic-roslaunch

若无错，继续（打开新终端运行）：

rosrun turtlesim turtlesim_node

此代码运行小乌龟画图

错误3：1. 安装 turtlesim 包

首先，确保你已经安装了 turtlesim 包。你可以使用以下命令来安装它：

sudo apt-get install ros-$(rosversion -d)-turtlesim

此命令将从 ROS 仓库中下载并安装 turtlesim 包

2. 检查 ROS 环境配置

确保你的 ROS 环境已正确配置。你可以通过以下命令来更新你的环境配置：

source /opt/ros/$(rosversion -d)/setup.bash

然后将其添加到 .bashrc 文件中，以便每次打开终端时自动加载：

echo "source /opt/ros/$(rosversion -d)/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

3. 初始化和更新 rosdep

如果上述方法仍然无法解决问题，尝试初始化和更新 rosdep：

sudo apt-get install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

这些命令将确保系统正确配置 ROS 依赖项

若无错，继续（打开新终端运行）：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此代码运行键盘方向键获取，此时按动方向键后小乌龟会做出反应，前提是此代码的窗口保持在前台前端

搭配以下视频使用

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